瑜伽已有数千年的历史，公元前300年的著名瑜伽大圣哲帕坦伽利（Patanjali）创作了《瑜伽经》（瑜伽的重要理论经典著作），印度瑜伽在其基础上才真正成形，瑜伽行法正式订为八支体系。帕坦伽利是一个对瑜伽有巨大意义的圣人。他撰写了《瑜伽经》，赋予了瑜伽所有理论和知识，形成完整的理论体系和实践系统。在这部著作里，他阐述了瑜伽的定义、 瑜伽的内容 、瑜伽给身体内部带来的变化等等。
在帕坦伽利之前，瑜伽已经有了很长的实践期，但是没有任何人给瑜伽一个系统的解释，帕坦伽利开创了一个整体的瑜伽体系。所以帕坦伽利被尊为瑜伽之祖。严格来说，瑜伽是一种身心锻炼的统称，好比中国讲返本归源、导引等等，瑜伽在印度也是一个身心修练的通泛名词。有一段时期进行各种身心修练的人不管任何派别，都被尊称为瑜伽士（Yogi，女性为Yogini）。
古印度的宗教哲学派别林立，不过有三本著作被大多数印度人尊为经典，一是“奥义书”，二为“薄伽梵歌”，三“瑜伽经”，古印度婆罗门教提倡“梵我合一”理论，由于印度教的普及，加上另一位有名的瑜伽祖师同时也是印度教祖师商羯罗的影响，这三本书也被往后大多数的瑜伽士奉为经典。瑜伽术本是一种身心修持术，表面上看似与宗教无关，也可以说古印度任何宗教都采用。它的最高目的是实现人的一切可能，从精神（小我）与自然（梵，大我，最高意识）的合一（即“梵我合一”），一直到成佛成仙，或者其他教派所说的最高目的，瑜伽术都是被认可的途径之一。
印度古语有云：世上有两种超越太阳轨道（获得永恒）的方式，一是在瑜伽中离弃世间；二是在战场上委弃身体。这其实与中国传统价值观有所契合，例如道教的“功德成神”说，与儒家的“忠烈祠”信仰。